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Newton 2D CustomJoint

Moderator: DGL-Team

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Seth

Betreff des Beitrags: Newton 2D CustomJoint

Verfasst: Sa Dez 29, 2007 15:03

DGL Member

Registriert: Di Mai 24, 2005 16:43
Beiträge: 710

Hallo,

ich habe gerade angefangen, mich mit Newton zu beschäftigen, da ich vorhabe, es in einem 2D Spiel zu nutzen.
Um die Physik auf eine Ebene zu beschränken, verwende ich einen Custom Joint (http://walaber.com/newton_wiki/index.php?title=CJ_2D_Joint_planar_rotation)

Nun habe ich es geschafft, die Bewegung (translation) auf die Ebene zu beschränken, allerdings baut er bei der Rotation immer noch mist.
Hier mal ein bissl code (kann ich den joint nicht auch klassenunabhängig machen, sodass ich nicht für jede box einen joint instanzieren muss ?):

Code:

 
  TJoint2D = class
  constructor Create(kpBody0: PNewtonBody; kPlaneNormal: TVector3f);
  private
    mpbody0: PNewtonBody;
    mPlaneNormal,
    mPlaneOrigin: TVector3f;
    mpJoint: PNewtonJoint;
  protected
    procedure SubmitConstraint;
  end;
 

Code:

 
constructor TJoint2D.Create(kpBody0: PNewtonBody; kPlaneNormal: TVector3f);
var
  matrix0: TMatrix4f;
begin
  mpBody0 := kpBody0;
  mPlaneNormal := kPlaneNormal;
 
  NewtonBodyGetMatrix(mpBody0, @matrix0[0][0]);
  mPlaneOrigin.x := matrix0[3][0];
  mPlaneOrigin.y := matrix0[3][1];
  mPlaneOrigin.z := matrix0[3][2];
  mpJoint := NewtonConstraintCreateUserJoint(NewtonWorld, 6, @SubmitJoint2DConstraint, mpBody0, nil);
  NewtonJointSetUserData(mpJoint, self);
end;
 
procedure TJoint2D.SubmitConstraint;
var
  matrix0: TMatrix4f;
  object_point,
  world_point: TVector3f;
begin
  // Beschränkung der Translation
  NewtonBodyGetMatrix(mpBody0, @matrix0[0][0]);
  NewtonUserJointAddLinearRow (mpJoint,  @matrix0[3][0], @mPlaneOrigin.x, @mPlaneNormal.x);
  // Beschränkung der Rotation
  object_point := MatrixVectorTransform(matrix0, mplanenormal);
  world_point.x := mPlaneOrigin.x + mPlaneNormal.x;
  world_point.y := mPlaneOrigin.y + mPlaneNormal.y;
  world_point.z := mPlaneOrigin.z + mPlaneNormal.z;
  NewtonUserJointAddLinearRow(mpJoint, @object_point.x, @world_point.y, @mPlaneNormal.z);
end;
 

Hier mein Vektor / Matrix Code:

Code:

 
  TVector3f = record
    X,
    Y,
    Z: Single;
  end;
  TMatrix4f = array[0..3, 0..3] of Single;
 
function MatrixVectorTransform(m: TMatrix4f; v: TVector3f): TVector3f;
begin
  result.x := v.x * m[0][0] + v.y * m[0][1] + v.z * m[0][2] + 1 * m[0][3];
  result.y := v.x * m[1][0] + v.y * m[1][1] + v.z * m[1][2] + 1 * m[1][3];
  result.z := v.x * m[2][0] + v.y * m[2][1] + v.z * m[2][2] + 1 * m[2][3];
end;
 

Jede Box besitzt ein

Code:

Joint2D: TJoint2D;

welches am ende des creates so erzeugt wird;

Code:

 
  Joint2D := TJoint2D.Create(NewtonBody, v3(0, 0, 1));
 

Vielen Dank schonmal

mfg

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Conan

Betreff des Beitrags:

Verfasst: Mi Jan 02, 2008 14:54

DGL Member

Registriert: Di Nov 07, 2006 13:37
Beiträge: 83
Wohnort: Partenheim

Hallo Seth!

Ich hatte nicht die Zeit, lange drüberzugucken oder es selbst zu testen, aber ich denke, der Fehler liegt in der Funktion "MatrixVectorTransform".
Denn wenn du die Matrix von Newton beziehst, ist sie transponiert. Wenn du also innerhalb deiner Funktion die Indizes der ersten Dimension mit denen der zweiten Dimension deiner Matrix vertauschst, sollte es schon keinen Mist mehr bauen.

Conan

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Seth

Betreff des Beitrags:

Verfasst: Mi Jan 02, 2008 15:50

DGL Member

Registriert: Di Mai 24, 2005 16:43
Beiträge: 710

Du meinst so ?

Code:

 
function MatrixVectorTransform(m: TMatrix4f; v: TVector3f): TVector3f;
begin
//  result.x := v.x * m[0][0] + v.y * m[0][1] + v.z * m[0][2] + 1 * m[0][3];
//  result.y := v.x * m[1][0] + v.y * m[1][1] + v.z * m[1][2] + 1 * m[1][3];
//  result.z := v.x * m[2][0] + v.y * m[2][1] + v.z * m[2][2] + 1 * m[2][3];
  result.x := v.x * m[0][0] + v.y * m[1][0] + v.z * m[2][0] + 1 * m[3][0];
  result.y := v.x * m[0][1] + v.y * m[1][1] + v.z * m[2][1] + 1 * m[3][1];
  result.z := v.x * m[0][2] + v.y * m[1][2] + v.z * m[2][2] + 1 * m[3][2];
end;
 

Jetzt springen die Klötze zwar nicht mehr, allerdings scheinen sie sich immernoch um andere Achsen als die Z-Achse zu drehen.

mfg

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Conan

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Verfasst: Mi Jan 02, 2008 22:00

DGL Member

Registriert: Di Nov 07, 2006 13:37
Beiträge: 83
Wohnort: Partenheim

Zitat:

NewtonUserJointAddLinearRow(mpJoint, @object_point.x, @world_point.y, @mPlaneNormal.z);

Mit "@world_point.y" übergibst du den Vektor (world_point.y; world_point.z; Wert, der sich im RAM zufällig dahinter befindet) an Newton.
Ähnlich mit "@mPlaneNormal.z".
Ich nehme an, das ist ein Tippfehler o. ä.

Falls es das nicht war, tippe ich auf die Vektoren, die innerhalb eines Records vorliegen, obwohl ich dachte, dass sich die Werte, wie beim Array auch, hintereinander im RAM befinden.

Ich hoffe, diesmal klappt's.
Conan

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Seth

Betreff des Beitrags:

Verfasst: Mi Jan 02, 2008 22:15

DGL Member

Registriert: Di Mai 24, 2005 16:43
Beiträge: 710

Danke, wenn ich die ganzen .x und .y und .z einfach weg lasse klappt es, danke

(jetzt habe ich die Darstellung auf 2D umgestellt und plötzlich wird mein ForceAndTorqueCallback nicht mehr aufgerufen Oo)

mfg

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Conan

Betreff des Beitrags:

Verfasst: Mi Jan 02, 2008 23:09

DGL Member

Registriert: Di Nov 07, 2006 13:37
Beiträge: 83
Wohnort: Partenheim

Lass' das *.x bitte nicht weg, da du ja einen Pointer übergeben willst, der auf das erste Element deines Vektors zeigen soll, nicht auf das Objekt, das die Elemente enthält. Delphi korrigiert das zwar in den meisten Fällen, doch nicht in allen.

Conan

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Seth

Betreff des Beitrags:

Verfasst: Do Jan 03, 2008 12:40

DGL Member

Registriert: Di Mai 24, 2005 16:43
Beiträge: 710

Irgendwie klappt das noch nicht so richtig (außerdem scheinen die boxen ab und an doch abzuschweifen, wenn auch nur gering, aber sie berühren die clipping ebene)
Ich hab mal mein Projekt hochgeladen:

http://www.exec-dev.de/2D.zip

mfg

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Conan

Betreff des Beitrags:

Verfasst: So Jan 13, 2008 18:16

DGL Member

Registriert: Di Nov 07, 2006 13:37
Beiträge: 83
Wohnort: Partenheim

Hi Seth!

Ich hoffe, du hast dein Problem schon gelöst. Denn eine wirkliche Lösung habe ich für dich auch nicht.
Ich bin mir zwar ziemlich sicher, dass es am Gewicht der Boxen liegt, sodass die Joints einfach zu schwach sind, die schweren Kisten in der Bahn zu halten, empfehle dir aber trotzdem, dich, falls du es nicht schon getan hast, mit dieser Frage an das Newton-Forum zu wenden und außerdem dein Programm so anzupassen, dass du eine Gravitation von 9.8 * Mass hast, denn dafür ist Newton ausgelegt. Wenn es mit dieser Schwerkraft nicht realistisch wirkt, solltest du nicht die Schwerkraft anpassen sondern den Fehler an anderer Stelle suchen (das sag' ich aus Erfahrung).

Ich hoffe, ich konnte dir trotzdem irgendwie helfen,
Conan

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Seth

Betreff des Beitrags:

Verfasst: Mi Jan 16, 2008 17:13

DGL Member

Registriert: Di Mai 24, 2005 16:43
Beiträge: 710

anders anpassen dürfte schwierig werden, da ich ja auf pixelbasis hantiere

mfg

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