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Newton Custom Joint verliert Stabilität[gelöst]

Moderator: DGL-Team

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Conan

Betreff des Beitrags: Newton Custom Joint verliert Stabilität[gelöst]

Verfasst: Fr Dez 22, 2006 13:31

DGL Member

Registriert: Di Nov 07, 2006 13:37
Beiträge: 83
Wohnort: Partenheim

Hi,

das lenkende Rad meines Fahrzeugs ist mit einem Custom Joint an der Chassis befestigt.
Wenn sich das Fahrzeug nicht bewegt, kann ich ohne Probleme lenken.
Wenn es sich jedoch bewegt und ich lenke, beginnt sich der Joint auch um seinen lokalen FrontVector zu drehen, das Rad steht also nicht mehr aufrecht, obwohl ich eine LinearRow mit einem zweiten Pivot direkt über dem Rad setze.

Hier der Callback von meinem SteeringWheelJoint:

Code:

 
 
Procedure TSteeringWheelJoint.SubmitConstraints;
var Pivot0      : TVector3f;
    Pivot1      : TVector3f;
 
    LateralDir0 : TVector3f;
    LateralDir1 : TVector3f;
    FrontDir0   : TVector3f;
    FrontDir1   : TVector3f;
    UpDir0      : TVector3f;
    UpDir1      : TVector3f;
 
    Angle       : Single;
    p0, p1      : TVector3f;
Begin
 
 ... Calculation of Pivot0 (Child = Wheel), Pivot1 (Parent = Chassis) and the orthonormal coordinate system ...
 
  //----------------------------------------------------------------------------
  // Fix Child-Pivot (Wheel) to Parent-Pivot:
  //----------------------------------------------------------------------------
  NewtonUserJointAddLinearRow(FJoint, @Pivot0[0], @Pivot1[0], @LateralDir0[0]);
  NewtonUserJointAddLinearRow(FJoint, @Pivot0[0], @Pivot1[0], @UpDir0[0]);
  NewtonUserJointAddLinearRow(FJoint, @Pivot0[0], @Pivot1[0], @FrontDir0[0]);
 
  //----------------------------------------------------------------------------
  // Second point for the stability:
  //----------------------------------------------------------------------------
  p0:= addVects(Pivot0, UpDir1);
  p1:= addVects(Pivot1, UpDir1);
  NewtonUserJointAddLinearRow(FJoint, @p0[0], @p1[0], @LateralDir0[0]);
 
  ... calculate Angle Error ...
 
  //----------------------------------------------------------------------------
  // AngularRow to steer:
  //----------------------------------------------------------------------------
  NewtonUserJointAddAngularRow(FJoint, Angle, @UpDir1[0]);     
End;
 

Danke,
Conan

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