//Objekte malen, die "normal" positioniert werden:
for nr in [1,2,8,9,10] do
begin
  glLoadIdentity;
  glTranslatef(object[nr].x,object[nr].y,object[nr].z);
  glRotatef(object[nr].angle,object[nr].vx,object[nr].vy,object[nr].vz);
  object[nr].zeichne;
end;

//Objekte malen, die vorher rotiert werden um den Mittelpunkt:
glLoadIdentity;
glTranslatef(m.x,m.y,m.z); //m ist der Mittelpunkt
glRotatef(rot.angle,rot.vx,rot.vy,rot.vz); //Die Rotation, die du haben wolltest
for nr in [3..7] do
begin
  glPushMatrix;
  glTranslatef(object[nr].x-m.x,object[nr].y-m.y,object[nr].z-m.z);
  glRotatef(object[nr].angle,object[nr].vx,object[nr].vy,object[nr].vz);
  object[nr].zeichne;
  glPopMatrix;
end;

procedure TMainForm.RotateSelectedX(Angle: Single);
var
  r: Single;
  I: Integer;
begin
setSelCenter;
 //Radius von Relativ
for I := 0 to SelList.Count - 1 do
  begin
   //Relativen Radius von SelectionCenter
   r:= sqrt(Power( SelList[i].position[1] - SelCenter[1],2) +
            Power( SelList[i].position[2] - SelCenter[2],2));
   StatusBar.Panels[1].Text:= FloatToStr(R);
   SelList[i].Position[1] := (selCenter[1] + r) * Cosinus(Angle);
   SelList[i].Position[2] := (selCenter[2] + r) * Sinus(Angle);
  end;
end;

glRotatef(xRot, 1,0,0);
glRotatef(yRot, 0,1,0);
glRotatef(zRot, 0,0,1);

/* Translationsmatrix um Punkt (x,y,z) nach (0,0,0) zu verschieben. */
T: matrix(
 [1,0,0,-x],
 [0,1,0,-y],
 [0,0,1,-z],
 [0,0,0,1]
);
/* Rotationsmatrix X-Achse um Winkel a */
A: matrix(
 [1,0,0,0],
 [0,cos(a),-sin(a),0],
 [0,sin(a),cos(a),0],
 [0,0,0,1]
);
/* Rotationsmatrix Y-Achse um Winkel b */
B: matrix(
 [cos(b),0,sin(b),0],
 [0,1,0,0],
 [-sin(b),0,cos(b),0],
 [0,0,0,1]
);
/* Rotationsmatrix Z-Achse um Winkel c */
C: matrix(
 [cos(c),-sin(c),0,0],
 [sin(c),cos(c),0,0],
 [0,0,1,0],
 [0,0,0,1]
);
/* Translationsmatrix um Punkt (0,0,0) nach (x,y,z) zu verschieben. */
S: matrix(
 [1,0,0,x],
 [0,1,0,y],
 [0,0,1,z],
 [0,0,0,1]
);

/* alles mit einander multipliziert */
M: S.C.B.A.T;

/* ergibt: */
M: matrix([cos(b)*cos(c),sin(a)*sin(b)*cos(c)-cos(a)*sin(c),sin(a)*sin(c)+cos(a)*sin(b)*cos(c),cos(c)*(sin(b)*(-cos(a)*z-sin(a)*y)-cos(b)*x)-sin(c)*(sin(a)*z-cos(a)*y)+x],[cos(b)*sin(c),sin(a)*sin(b)*sin(c)+cos(a)*cos(c),cos(a)*sin(b)*sin(c)-sin(a)*cos(c),sin(c)*(sin(b)*(-cos(a)*z-sin(a)*y)-cos(b)*x)+cos(c)*(sin(a)*z-cos(a)*y)+y],[-sin(b),sin(a)*cos(b),cos(a)*cos(b),cos(b)*(-cos(a)*z-sin(a)*y)+z+sin(b)*x],[0,0,0,1]);

xPosNeu := (sin(a)*sin(c)+cos(a)*sin(b)*cos(c))*zPos+(sin(a)*sin(b)*cos(c)-cos(a)*sin(c))*yPos+cos(b)*cos(c)*xPos+cos(c)*(sin(b)*(-cos(a)*z-sin(a)*y)-cos(b)*x)-sin(c)*(sin(a)*z-cos(a)*y)+x;
yPosNeu := (cos(a)*sin(b)*sin(c)-sin(a)*cos(c))*zPos+(sin(a)*sin(b)*sin(c)+cos(a)*cos(c))*yPos+cos(b)*sin(c)*xPos+sin(c)*(sin(b)*(-cos(a)*z-sin(a)*y)-cos(b)*x)+cos(c)*(sin(a)*z-cos(a)*y)+y;
zPosNeu := cos(a)*cos(b)*zPos+sin(a)*cos(b)*yPos-sin(b)*xPos+cos(b)*(-cos(a)*z-sin(a)*y)+z+sin(b)*x;

vNeu := (S*C*B*A*T) * v;

procedure TMainForm.RotateSelectedY(Angle: Single);
var
  xPosNeu, yPosNeu, zPosNeu: Single;
  a, b, c, x, y, z: Single;
  xPos, yPos, zPos: Single;
  I: Integer;
begin
 SetselCenter;
 for I := 0 to SelList.Count - 1 do
  begin
   //Position nach dem Selektieren des Objektes
   xPos := SelList[i].RelativePosition[0];
   yPos := SelList[i].RelativePosition[1];
   zPos := SelList[i].RelativePosition[2];

   x:= SelCenter[0];
   y:= SelCenter[1];
   z:= SelCenter[2];

   a:= 0;
   b:=angle;
   c:=0;


      xPosNeu := (sinus(a)*sinus(c)+cosinus(a)*sinus(b)*cosinus(c))*zPos+(sinus(a)*sinus(b)*cosinus(c)-cos(a)*sinus(c))*yPos+cosinus(b)*cosinus(c)*xPos+cosinus(c)*(sinus(b)*(-cos(a)*z-sin(a)*y)-cos(b)*x)-sin(c)*(sinus(a)*z-cos(a)*y)+x;
      yPosNeu := (cosinus(a)*sinus(b)*sinus(c)-sin(a)*cosinus(c))*zPos+(sinus(a)*sinus(b)*sinus(c)+cosinus(a)*cosinus(c))*yPos+cosinus(b)*sinus(c)*xPos+sinus(c)*(sinus(b)*(-cos(a)*z-sin(a)*y)-cos(b)*x)+cosinus(c)*(sinus(a)*z-cos(a)*y)+y;
      zPosNeu := cosinus(a)*cosinus(b)*zPos+sinus(a)*cosinus(b)*yPos-sin(b)*xPos+cosinus(b)*(-cos(a)*z-sin(a)*y)+z+sinus(b)*x;
   SelList[i].Position[0] := xPosNeu;
   SelList[i].Position[1] := yPosNeu;
   SelList[i].Position[2] := zPosNeu;
   SelList[i].Rotation[0] := SelList[i].RelativeRotation[0] + round(a);
   SelList[i].Rotation[1] := SelList[i].RelativeRotation[1] + round(b);
   SelList[i].Rotation[2] := SelList[i].RelativeRotation[2] + round(c);
  end;
end;

sa := sin(a); ca := cos(a);
sb := sin(b); cb := cos(b);
sc := sin(c); cc := cos(c);